2. rész

A ROS környezet telepítése és konfigurálása

1. A ROS telepítése

Mielőtt elkezdené ezt a leckét, kérjük, telepítse a ROS-ot, mint a ROS telepítése az Ubuntu utasításai szerint.

Megjegyzés: Ha telepítette az ROS-t az apt csomagkezelő használatával, ezek a csomagok nem írhatók és nem szerkeszthetők a felhasználó által. Ha forráskóddal dolgozik a ROS-val vagy új ROS-csomag létrehozásakor, akkor mindig a könyvtárban kell dolgoznia, amelyhez hozzáféréssel rendelkezik a saját könyvtárában.

2. A környezet megteremtése

Győződjön meg róla, hogy van saját környezeted, megfelelően konfigurálva. Ennek megfelelő tesztelési módja a környezeti változók megismerése. például ROS_ROOT és ROS_PACKAGE_PATH:

Ha telepítette az ROS-ot az Ubuntu-ból, akkor az '/ opt / ros /”. Végezze el a parancsot:

Használja a megoszlás nevét helyett

Ha telepítette a ROS Hydro programot, a parancs így fog kinézni:

Meg kell futtatni ezt a parancsot minden új shell megnyitásakor, hogy hozzáférjenek a ROS parancsokat, ha nem ezt a sort .bashrc fájt. Ez lehetővé teszi, hogy létrehozza a különböző disztribúciók ROS (például fuerte és groovy) egy számítógép és switch között.

3. Munkahely ROS létrehozása

Ez az utasítás arra szolgál, hogy létrehozza a catkin munkaterületet, ha használni szeretné a rosbuild-t, majd használja az utasításokat.

Ez az utasítás ROS Groovy-ra vagy újabbra vonatkozik.

Hozzon létre egy munkaterületet Catkin:

Bár a munkaterület üres (nincsenek csomagok az "SRC" mappában, csak egy CMakeLists.txt), akkor már létrehozhat egy munkaterületet:

catkin_make csapat egy praktikus eszköz dolgozik munkaterületek Calkin Ha megnézzük az aktuális könyvtárban, akkor most egy mappát „építmények” és a „devel”. Bent a mappa „devel” láthatjuk számos telepítési * .sh fájlokat. Most kell, hogy ezt a parancsot: