Működési ultrahangos érzékelő lego Mindstorms ev3
7.1. Működési ultrahangos érzékelő
A fő célja az ultrahangos érzékelő, ez a meghatározás a távolság tárgyak előtte. Ebből a célból, az érzékelő küld egy nagyfrekvenciás hanghullám (ultrahang), elkapja a fordított hullám visszavert az objektumot, és mérjük azt az időt a visszatérés az ultrahangos impulzus nagy pontossággal kiszámítja a távolságot, hogy az objektumot.
Az ultrahangos érzékelő kimenet mért távolságot centiméterben vagy hüvelykben. szenzor mérési tartomány, centiméter 0-255 cm, inch - 0 és 100 hüvelyk. Az érzékelő nem érzékeli tárgyakat a parttól kevesebb, mint 3 cm (1,5 inch). Így aztán nem kellően erőteljes intézkedések a távolságot lágyrész és kis volumenű létesítmények. Ezen kívül a távolság mérési üzemmód centiméterben és hüvelykben érzékelő egy speciális módja a „jelenlét / hallgatni”. Ebben az üzemmódban, az érzékelő bocsát ki ultrahangos impulzusokat, de képes érzékelni impulzusok másik ultrahangos átalakító.
A robot által összeállított kis robot-45544 utasításokat. Ultrahangos érzékelő már rögzített upstream mozgás. Csatlakoztassa a kábelt a port „3” modul EV3 és folytassa az elemzés gyakorlati példák használata az ultrahangos érzékelő.
Feladat №14: írni egy programot, állítsa le a robot mozog egy egyenes vonal, a parttól 15 cm falak vagy az akadályokat.
A probléma megoldása érdekében használjuk a megszokott programot blokk „Waiting” Orange paletta: kapcsolja a diéta: „Ultrahangos érzékelő” - „összehasonlítás” - „A centiméterben megadott távolság” (2. ábra). A határozat maga hasonló a feladat №7.
- Kezdés lineáris előre (3., Pos. 1)
- Várjon, amíg az ultrahangos érzékelő értéke kisebb lesz, mint 15 cm. (3., Pos. 2)
- Állítsa meg (3., Pos. 3)
Feladat №15: írj egy programot, a robot, hogy egy 15 cm-re az akadályt.
A robot viselkedés a következő:
- értéke az ultrahangos érzékelő leolvasott nagyobb, mint 15 cm robot mozog előre és próbál közelebb kerülni az akadályt;
- értéke az ultrahangos érzékelő olvasás kevesebb, mint 15 cm robot mozog visszafelé próbál eltávolodni az akadályt.
Azt már tudjuk, hogy a szervezet a választások elvégzett egységek a körülményektől függően felelős programot blokk „Switch” Orange palettán. Létrehozása a blokk a „Switch” üzemmódban „ultrahangos szonda” - „összehasonlítás” - „távolság centiméterben” (4. ábra, 1. pont). A „típusú összehasonlítás” blokk „Switch” érték megállapítása a „Több” = 2 és a „küszöbérték” úgy definiáljuk, mint 15 (ábra. 4, Pos. 2). Az ilyen konfigurációs szoftver blokk „Switch” vezet, hogy a következő program viselkedésének: Amikor az ultrahangos érzékelő leolvasott nagyobb, mint 15 cm-es lesz végrehajtva programmondatok kerülnek a tartály felső (4. ábra a 3 szám jelöli ..). egyébként végrehajtható programot blokkok vannak elhelyezve az alsó rekeszbe (ábra. 4, Pos. 4).
Tedd a konténerek program blokkolja, beleértve az előre-hátra mozgását. Annak érdekében, hogy a program blokk „kapcsoló” lefut többször, tedd belső program blokk „Cycle” Orange paletta (5.).
7.2. Robotzsaru
A működési elve Az ultrahangos érzékelő nagyon hasonló radar használt sebességének mérésére a mozgó autók. Mivel radar megtanulja a jármű sebessége? Méri a távolságot a mozgó tárgy vár egy előre meghatározott rövid időre, és megismétli a mérést. A különbség a távolság - a megtett távolságot az autó. Elosztjuk a megtett távolság az időben két mérés között, meg lehet találni a sebesség, amellyel a mérési objektum mozog.
Tanítsuk meg a robot és a radar!
A sorozat által végrehajtott műveleteket a robot, a következő lesz:
- A robot megvárja a megjelenés ellenőrzése területén a mozgó tárgy;
- méri a távolságot, hogy egy tárgy;
- vár 1 másodperc;
- újra mérési távolság a tárgy;
- megtalálja a megtett távolságot és összehasonlítja azt a küszöbértéket;
- Ezt mutatja az eredményt, és szállít egy riasztás sebességtúllépés esetén.
Létrehozásának megkezdéséhez programot a robot rendőr.
7.3. Ultrahangos érzékelő - üzemmódban „van / hallgatni”
Amint fentebb megjegyeztük, ebben az üzemmódban, egy ultrahangos érzékelő, amely képes észlelni egy másik sugárzás az ultrahangos érzékelő. az észlelési eredmény egy logikai érték: „Igen”. ha találtak ultrahangos besugárzás vagy „Nem”. ha semmit sem talált. Ez a mód is használható, például a versenyben a robot kémek (leírás a rendszer már azt mondta, hogy szüksége van egy minimum két robot használatra).
Feladat № 16: meg kell írni egy programot, amely mutat egy másik robot egy futó ultrahangos érzékelő.
Próbálj meg írni egy programot a saját, nem kandikál a megoldás!
A probléma megoldása №16
A megszerzett tudás korábbi, próbálja meg szétszerelni a megoldást a problémára №16. Ajánlat a variáns megoldásokat.
