kinematikai modell

előző ◈ a következő

A következő jól ismert összefüggések kerülnek alkalmazásra:

kinematikai modell

kinematikai modell

(Forgatás az z-tengely,

kinematikai modell
)

kinematikai modell

Mint már említettük, a fő probléma az, hogy lehet megoldani a kinematikai modell - meghatározó sebesség a mozgás az utolsó láncszem (megfogó) függően mozgássebességgel korábbi egység. Modelirovanie- kinematikai szimuláció mozgás, tekintet nélkül a tényezők, amelyek miatt azt (csak következménye). ez az egyik formája szimuláció.

Hogy nyissa ki a multi-link mechanizmus alapvető kiújuló jellegű sebességek és gyorsulások a linkeket változások mozgását. Ezekre függőségek használja a következő jelöléseket.

, , ahol a szögsebesség (

kinematikai modell
) Mérjük egy kapcsolt koordinátarendszerben, és a vonal - a rögzített (1).

kinematikai modell
- gyorsulásvektor «i» i-edik linket

kinematikai modell

Differenciálás kétszer az első egyenletben, és az orientáció mátrixok

kinematikai modell
van:

kinematikai modell

Így, (2)

Akkor kapjuk az egyenlet (2) egyszerűbb:

Mi különbözteti kétszer a második egyenletbe:

kinematikai modell

Egyenletek (1), (2) és (3), (4) felírható rendre mint:

kinematikai modell

Ai és Bi - mátrix, attól függően, hogy a konfiguráció a mechanizmus a térben, és a Ci - mátrix, függően a konfiguráció és a sebesség.

Egyenleteket (5) és (6) bekezdése meghatározza a kinematikai modell a multi-link mechanizmus:

kinematikai modell

A dinamikus modell a multi-link mechanizmus

Amikor az épület egy dinamikus modell meg fogja vizsgálni a következő erők és nyomatékok hatnak minden link:

kinematikai modell

kinematikai modell

Az erők mérése a rögzített és momenty- kapcsolódó koordináta-rendszerben.

Vegye figyelembe, hogy jellegétől függően artikuláció «i-1" és«i»a egységei erő és nyomaték reakciók ellenőrző erők és nyomatékok által kidolgozott irányítási rendszerek és az általános erők asszimilálódott koordináta qi

Rögzítéséhez dinamikus elemeket mozgást egyenleteket használja a jól ismert egyenlet a mechanika, amely szerint az idő-származékot a mozgás mértéke a rendszer megegyezik a vektoriális összege minden ható erők a rendszert, és a származékot a perdület, képest számítjuk bármely pontján egyenlő a vektor összege pillanatok minden erő, ható a rendszer viszonyítva azonos időpontban.

Rögzítéséhez származéka mennyisége merev test mozgása jelöljük

kinematikai modell
a tömegközéppontja sebessége (ami mozog, mintha valamennyi ható erőket azokra alkalmazott).

kinematikai modell

Az egyenlet van írva, tekintet nélkül a tájékozódás a mátrixban.

Kinematikai pont Ki «i» i-edik szinten képest a kezdőpont kapcsolódó koordináta-rendszerben fejezik ki:

kinematikai modell

kinematikai modell

I - A tehetetlenségi tenzor.

kinematikai modell

Tekintettel a szükséges orientációs mátrixot C a (7) egyenlet, (8) a következőképpen írható fel:

Jelölje Wi szimmetrikus mátrix

Egyenletek (9) felírható:

(11) egyenlet, hogy meghatározzuk a komponensek a dinamikus erők és nyomatékok az egyes egységek az adott geometriai és inerciális jellemzők hatására a külső erők és nyomatékok. Ugyancsak rekurzív, hiszen a reakció erők és nyomatékok által kifejtett «i + 1" szinten egyenlő nagyságú, de ellentétes előjelű erők és nyomatékok által kifejtett«i»i-edik linket« i + 1" . Így az ismert törvények a mozgás az állvány

kinematikai modell
, valamint az ismert funkciók
kinematikai modell
lehet meghatározni a sebesség és a gyorsulás összes hivatkozást (5, 6). Ugyanakkor azt figyelembe, mint kinematikai lánc mechanizmus nyitott, lehetséges, hogy meghatározza az erők és nyomatékok reakciókat az ízületek.

Kapcsolódó cikkek

előző ◈ a következő