Bevezetés a CANopen, lehet - a technológia, Marathon
CANopen - egy nyílt ipari hálózat alapján létrehozott Controller Area Network (CAN). CAN szabvány (ISO 11898) írja le a két alacsonyabb szintű ISO / OSI referencia modell, CANopen leírja a másik öt. Document A CANopen alkalmazási réteg és kommunikációs profil (CIA DS 301) meghatározza, hogyan eszköz kommunikál, és leírja, hogy a felület az alsóbb rétegekbe a hálózat.
Fő alkalmazási SANopen - rospredelennye valós idejű beágyazott rendszer (beágyazott hálózatok). SANopen de-facto szabvány és legszélesebb körben használt protokoll létrehozása korszerű menedzsment rendszerek gépészeti (szerszámgépek, különböző célokra termpoplast-gépek, nyomdai berendezések), vasúti szállítás (DIN 25002-2), speciális szállítás, komplex orvosi berendezések, liftek. CANopen nem használják folyamatirányító rendszerek.
Összesen kommunikációs áramkör eszközök CANopen
CANopen protokoll meghatározza számos módszer Üzenettovábbítás a CAN hálózat. Ezeket az üzeneteket nevezzük kommunikációs objektumok (kommunikációs objektumok). CANopen támogatja szinkronizált üzenetek továbbítására, amely biztosítja a tárgyak Sync és a Time Stamp. Aszinkron üzeneteket (vagy események) lehet küldeni bármikor. Általában CANopen meghatározza négyféle üzenetek (kommunikációs objektumok):
- kommunikációs hálózat menedzsment, mint a Layer Management (LMT) és a Network Management (NMT) üzenetek
- úgynevezett Service Data Objects (SDO)
- az úgynevezett Process Data Objects (PDO)
- Előre meghatározott üzenetek (Sync Object, Time Stamp Object, Emergency Object)
Létesítés és hálózatmenedzsment
hálózati szolgáltatások nyomon követésére használt eszközök állapotának a CANopen hálózat. Ennek része a hálózati menedzsment szolgáltatás a következő funkcióra:
- dinamikus vagy statikus raspredelnie CAN azonosítók SDO / PDO kapcsolatokat, és hiba kezelési szolgáltatás,
- vezérlőberendezés és a működési állapot módban kotrol vegyületek készülékek
- időszakos lekérdezési eszköz annak meghatározására, hibák a készülékek
- helyett szavazóhelyiségek minden eszköz rendszeresen küld egy üzenetet, hogy normálisan működik
mechanizmus adatok
CANopen meghatározza két teljesen különböző adatátviteli mechanizmust.
- bármilyen méretű adatátvitel,
- írni és olvasni minden olyan adatot, hogy erősítse meg,
- gyors adatátvitelt akár 4 bájt,
- lekapcsolása mindkét végén a hiba átviteli hálózaton keresztül.
Folyamat adat objektum (PDO) predachi mechanizmus használatos nagy sebességű kiemelt adatok, OEM üzenetek nem tartalmaznak további protokoll adat. OEM csak adatátvitelre hossza kevesebb, mint 8 bájt. OEM formátumú adat lehet fix vagy konfigurálható SDO. OEM üzeneteket lehet továbbítani egy csomópont több más csomópontok egyszerre.
CANopen többféle módon képes valós idejű adatátvitelt.
Abban előfordulása mindenképpen lehet küldeni OEM üzenetet. Így például a digitális bemeneti-kimeneti eszköz küldhet állapotát a következtetéseket, amikor lecserélik hálózatokat. Ez a módszer lehetővé teszi, hogy minimalizálja a hálózati terhelést és növeli a kapacitását.
Valószínűsége szinkron adatátviteli módot. Ebben az üzemmódban a készülék szinkronizálja az adatátvitelt a hálózati eszközhöz mester órajel. Ez a mód különösen hasznos, ha a hurok zárt hálózaton keresztül (úgynevezett hálózati rendszer).
A fentiek mellett átviteli mód lehet használni az átviteli kérelem (lekérdezés). Bármikor, akkor az OEM üzenetet kezdeményezni adatátviteli eszközt. Ez a rendszer használja az RTR bit keret.